任意後見制度とは、後見契約によって後見人を選任する制度です。この制度は、被後見人となる人の判断能力が不十分になる「前」に、本人の意思によって契約を締結し、本人の判断能力が不十分になった後に、契約の効力が発動します。誰を後見人とするか・与える権限をどうするか等の、後見契約の内容については、本人の意思であらかじめ定めることができるため、法定後見制度と比べて、本人の意思を反映することができます。もっとも、任意後見人の代理権は、契約で決めた代理権のみとなる点には注意が必要です。また、法定後見は根拠法令が「民法」となっていますが、任意後見は「任意後見契約法」に定められています（任意後見契約法第1条）。

法定後見制度とは、民法を根拠として、本人の配偶者や相続人などが家庭裁判所に申し立てることで、後見人が選任される制度です。この制度は、被後見人の判断能力が不十分になった「後」にしか利用することができません。任意後見制度と異なり、後見人の選任・権限は、裁判所の審判によって決定されることとなります。法定後見の後見人には、代理権や同意権などが与えられますが一定の制限はあり、本人（被後見人）の利益になることしか行うことができません。

法廷後見制度【補足】

後見　
判断能力が常に欠けている人。日常の生活に関する行為（たとえば弁当を買う）以外は後見人に代理権・取消権が与えられます。

保佐
判断能力が著しく不十分な人。不動産遺産分割や売買、借り入れなどの重要な取引行為は保佐人の同意が必要です。

補助
判断能力の不十分な人、必要に応じて当事者の申し立てによって補助人の代理権や取消権が決められます。